Sejarah damkar yang dulu dikenal “Branwir” dari Bahasa Belanda : Brandweer bermula pada tahun 1873, dimana terjadi kebakaran besar di Kramat Kwitang, dan residen (sekarang Gubernur DKI Jakarta mengeluarkan peraturan (reglemet) pada tahun 1915 dengan nama Reglement op de Brandweer in de Afdeeling stad Vorsteden van Batavia. Suatu kejadian penting yang patut selalu diingat adalah peristiwa diberikannya suatu tanda penghargaan kepada Brandweer Batavia oleh mereka yang mengatasnamakan kelompok orang betawi. Tanda penghargaan tersebut diberikan dalam bentuk ”Prasasti” pada tanggal 1 Maret 1929, bertuliskan ”Tanda Peringatan Brandweer Batavia 1919-1929” tanda penghargaan tersebut diberikan sebagai wujud terimakasih atas dharma bakti para petugas pemadam kebakaran.
Pencantuman angka 1919-1929 pada prasasti tersebut dianggap sebagai bukti otentik, maka kemudian tanggal 1 Maret 1919 ditetapkan sebagai tahun berdirinya organisasi Pemadam Kebakaran.
Sehubungan dengan perkembangan dan kemajuan pembangunan Kota Madiun, maka Walikota Madiun membentuk mengeluarkan Peraturan Daerah Kota Madiun Nomor 6 Tahun 2019 Tentang Perubahan Atas Peraturan Daerah Kota Madiun Nomor 03 Tahun 2014 Tentang Pencegahan Dan Penanggulangan Kebakaran. Dengan keluarnya peraturan tersebut maka Satuan Polisi Pamong Praja berwenang :
1. melakukan peningkatan kemampuan dan pemberdayaan masyarakat profesi;
2. melakukan peningkatan kemampuan dan pemberdayaan petugas pemadam kebakaran, pengelola gedung, satlakar, dan masyarakat dalam melakukan dan berperan serta di dalam manajemen pencegahan dan penanggulangan kebakaran di perkotaan;
3. melakukan edukasi proteksi kebakaran kepada masyarakat.
Dan saat ini Pemadam Kebakaran telah masuk dalam satuan organisasi Satuan Polisi Pamong Praja Dan Pemadam Kebakaran setelah terbitnya Peraturan Daerah Kota Madiun nomor 8 tahun 2020 tentang perubahan atas peraturan daerah Kota Madiun nomor 3 tahun 2016 tentang pembentukan dan susunan perangkat daerah